EtherCAT總線驅動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。EtherCAT伺服驅動器一般支持不同周期，通訊周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，連接時自動匹配控制器周期，不需要設置，當通訊周期無法自動匹配時，通訊失敗，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）?？刂破饕话隳J為1ms，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精細，響應速度也更快。2.驅動器PDO設置驅動器的PDO是必要的配置，**著當前驅動器包含的功能。PDO全名為(ProcessDataObject)，指在EtherCAT總線網(wǎng)絡中周期的進行主站與從站的數(shù)據(jù)交互的功能，可以看作一個數(shù)組空間，每個數(shù)組元素存放了不同的功能碼，PDO在一個周期中執(zhí)行這些功能碼對應的操作，這些功能碼就叫做數(shù)據(jù)字典，數(shù)據(jù)字典用4位16進制數(shù)來表示。EtherCAT控制系統(tǒng)的一個實際接線， 只需要將網(wǎng)線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅動器即可。吉林哪里有EtherCAT網(wǎng)線直銷價

安全元件在自動化系統(tǒng)中所需要的任意地方都可以使用。系統(tǒng)中可以使用不同規(guī)模的本地輸入和輸出元件?？梢愿鶕?jù)需求使用安全或非安全總線端子擴展額外的輸入和輸出。安全邏輯也嵌入到網(wǎng)絡當中。這樣不用安全擴展的標準PLC可以繼續(xù)處理控制任務。安全輸入和輸出功能需要的本地安全邏輯由智能化的安全總線端子實現(xiàn)。這節(jié)約了昂貴的安全PLC所帶來的成本，并可以根據(jù)當前任務隨意裁剪邏輯功能。只有安全EtherCAT主站和所分配的安全從站通過非安全的標準PLC路由。§本協(xié)議在安全數(shù)據(jù)長度，通信介質或波特率方面沒有限制?！霦therCAT被用作“黑色通道”，即，通信系統(tǒng)在安全處理中沒有任何作用?！靺f(xié)議被鑒定符合IEC61508定義的SIL3等級§提供EtherCAT安全功能的產品已經于2005年就上市了。吉林拖鏈使用EtherCAT網(wǎng)線定做價格使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。

EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結構，所有通信均由主站發(fā)起。利用以太網(wǎng)設備**處理雙向傳輸（Tx和Rx）的特性，運行在全雙工模式下，主站發(fā)出的報文可通過Rx線返回主站控制單元。這種通信機制使整個網(wǎng)絡中不會出現(xiàn)通信***，從而使網(wǎng)絡具有很好的確定性。整個網(wǎng)絡通信結構如圖1所示。EtherCAT主站發(fā)出下行報文，報文包含各個從站所需數(shù)據(jù)，并經過所有從站。EtherCAT從站在報文經過時，分析尋址到本站數(shù)據(jù)，根據(jù)相應命令從數(shù)據(jù)幀中抽取或插入數(shù)據(jù)，然后更新相應的工作計數(shù)器(WorkingCounter,WKC)，以標識出該數(shù)據(jù)幀被從站處理過，并將數(shù)據(jù)幀轉發(fā)到下一個相鄰的從站。該過程由從站硬件來完成，這使得EtherCAT數(shù)據(jù)幀經過每個從站的時間極小，延遲約為100~500ns，保證了網(wǎng)絡的高度實時性。遍歷完所有從站后，經過從站處理后的數(shù)據(jù)幀作為上行報文，從***一個從站返回主站。主站收到上行數(shù)據(jù)報文后，處理返回的數(shù)據(jù)，一次通信結束

1、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結構十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標準，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網(wǎng)絡中可以使用普通的以太網(wǎng)設備，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡，交換機，路由器等。任何具有標準以太網(wǎng)控制器的設備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設備的同步精度小于1us.③結構簡單、成本低。無需交換機和集線器，復雜功能的節(jié)電設備或者簡單的I/O節(jié)電設備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網(wǎng)絡拓撲結構，如線性，星形，樹型等拓撲結構，以及各種拓撲結構的組合，從而使設備連接非常靈活。EtherCAT驅動器一般有三種控制模式，分別為CSP周期位置模式，CSV周期速度模式，CST周期力矩模式。

EtherCAT的診斷現(xiàn)場總線系統(tǒng)的實際應用經驗表明，有效性和試運行時間關鍵取決于診斷能力。只有快速而準確地檢測出故障，并明確標明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強化診斷特征。網(wǎng)絡的診斷能力對于提高網(wǎng)絡可靠性和縮短調試時間—從而降低總成本—來說至關重要。只有快速而準確地檢測出故障，并明確標明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強化診斷功能。按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器。北京質量可靠的EtherCAT網(wǎng)線客服電話

EtherCAT總線控制給我們的接線帶來極大的方便，使得我們的接線工作大為簡化。吉林哪里有EtherCAT網(wǎng)線直銷價

驅動器回零EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令。EtherCAT總線也可以使用驅動器本身的回零模式。驅動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅動器手冊數(shù)據(jù)字典6098h回零模式，如下圖所示，mode2填入對應Value值，mode2缺省值為0，也是驅動器回零模式，注意此時的原點限位等信號要接在驅動器上，所以要使用驅動器回零時需要對驅動器的IO進行映射。示例：初始化完成后再運行驅動器回零程序。BASE(iAxis)'按驅動器軸號逐個回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驅動器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIF吉林哪里有EtherCAT網(wǎng)線直銷價

上海積步自動化科技有限公司發(fā)展規(guī)模團隊不斷壯大，現(xiàn)有一支專業(yè)技術團隊，各種專業(yè)設備齊全。專業(yè)的團隊大多數(shù)員工都有多年工作經驗，熟悉行業(yè)專業(yè)知識技能，致力于發(fā)展HELLOLINK的品牌。公司不僅僅提供專業(yè)的從事自動化設備技術、節(jié)能環(huán)保技術領域內的技術開發(fā)、技術轉讓、技術咨詢、技術服務，辦公服務，機械設備、機電設備安裝、維修（除特種設備），計算機系統(tǒng)集成，自動化設備、環(huán)保設備、電子產品、五金交電、機械設備、電線電纜、儀器儀表、通訊器材、計算機、軟件及輔助設備的銷售。（除依法須經批準的項目外，憑營業(yè)執(zhí)照依法自主開展經營活動）許可項目：各類工程建設活動；貨物進出口。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動，具體經營項目以相關部門批準文件或許可證件為準），同時還建立了完善的售后服務體系，為客戶提供良好的產品和服務。上海積步自動化始終以質量為發(fā)展，把顧客的滿意作為公司發(fā)展的動力，致力于為顧客帶來高品質的Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機，遠程IO。